一级卧式摆线针轮减速原理：
　　在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构，（为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。
　　单级卧式摆线针轮减速机特点：
　　1、传动比大：一级减速时传动比为1/6~1/87，两级减速时传动比为1/99~1/7569，根据需要可以采用更多级组合。
       2、传动效率高，由于卧式减速机啮合部位采用了滚动啮合，平均效率可达90％以上。
       3、体积小、重量轻：由于不仅采用了行星传动原理，输入轴和输出轴在同一轴线上，而且有与电动机直联呈一体的独特之处，因而卧式摆线针轮减速机具有结构紧凑，体积小、重量轻的特点。
       4、故障少、寿命长：本机主要传动啮合件使用轴承钢制造，因此机械性能好，耐磨性能好，再加采用滚动摩擦，故使之故障少、寿命长。
       5、运转可靠平稳：卧式减速机传动过程中为多齿啮合，所以使之运转平稳可靠、噪声低。
       6、拆装方便，容易维修：由于结构设计合理拆装简单便于维修。
       7、卧式减速机还有过载能力强、耐冲击、惯性力矩小适用于启动频繁和正反转的特点。